都说智能扫地机器人是高科技产品，因为看过TA帮助打扫卫生，快准狠并且真的能做到帮助减轻家务负担，因此也萌生了带上这样一款小神器回家的冲动，不过之前也听到很多人因为购买时攻略做得不够，最终导致领了一台“智障”回家的结果。

一台“智障”扫地机器人往往给用户带来以下的困恼，清扫时完全耍小性子，行走路径完全随意，尤其是你看着TA工作时更是恼火，十分容易出现干净的地方反复打扫而脏的地方却视而不见。既然是高科技产品，那必然要研究透其工作原理才行，港真，等你潜心去做攻略时才发现，没有一点功底都看不懂，这不为了琢磨透TA拉下多年的高等物理我都重拾了。

经过研究能让扫地机器人从“智障”化腐朽为神奇变成“智能”，最重要的是机器所使用的定位导航系统。而常用于规划式扫地机器人的定位导航系统主要有三种：RPS激光定位系统、vSLAM图像位移定位系统、无线载波室内定位系统，虽然不少地方也对这三种定位方式的原理进行了解析但都说得不够透彻，笔者只用将高等物质知识搬出对这三种定位方式进行解析。

无线载波室内定位系统
无线载波是特定频率电波，无线载波室内定位系统利用的是物理中三点式导航的原理，根据无线载波探头测量得到的机器人与信标的距离来确定移动机器人位置的方法。三边测量定位系统至少需要3个已知位置的发射器(或接收器)，而接收器(或发射器)安装在移动机器人上。三角测量和三边测量的思路大体一致，在扫地机器人定位中通过充电座和机器人无线载波探头双重测量距离变化定位坐标。都知道三角的形状是最稳定的，因此这种定位系统得到的坐标精度高，不仅如此这种定义方式还具有容易实现的特点。正是因为这样来自台湾的老品牌Proscenic(浦桑尼克)的规划式扫地机器人都采用的都是这种定位导航方案，而且整体好评度不错。

值得注意的是相对于其它品牌规划式扫地机器人动辄五、六千元以上的价格，Proscenic可以说是良心价，旗舰机型的日常售价在2千元左右，活动时一千多就可入手，可以说成功的引起了我的注意。

RPS激光定位系统
这一技术最初是用于无人车技术，经过改进最后用于扫地机器人中，它利用的是扫地机顶端配备激光(激光为何可以测距涉及到的是光学的知识，一时解释不清，但它具备这种特性)探头，通过探头360°不断旋转测量扫地机器人与环境距离变化，扫地机器人的芯片可综合分析处理这些信息并经过计算得出扫地机器人与信标(室内的参照物)的相对位置，再代入已知的信标位置坐标，解出机器人的绝对坐标来实现定位。笔者觉得这已经不仅仅是高等物理学范畴，高等数学知识也不少啊。

但不管这其中算法如何复杂，这种定位系统最大的优点就是定位的坐标精度高，因为激光的特点足够灵敏因此对环境的要求并不高。然而非常致命的是探头价格昂贵，而且工作时需要不停地旋转，寿命很有限，无心中又增加了后期维修的费用，这也就不难理解为什么采用这一定位的Neato扫地机器人在业界拥有不错的名气，但始终无法在市场上普及。售价高且出现故障的频率高，市场是无法为此而买单的。

vSLAM图像位移定位系统
形象的说来这种定位方式最贴合视觉，它利用的是高清摄像头全景图像采集系统并结合图像拼接技术得到球形全景图，接着利用SIFT特征提取方法提取参照物特征，再利用球形摄像机模型以及多视图几何约束原理恢复三维信息，并且以扩展卡尔曼滤波与粒子滤波方法进行系统的更新，在复杂未知环境下实现扫地机机器人的自主定位。

虽然它是最贴合视觉的一种方式，但大家都知道，图像的信息是最大的，因此对机器人处理器的要求特别高，尤其是当环境中的特征因素不够时会让扫地机器人陷入困境，因而无法得到高精度的定位，局限性特别高。且对扫地机器人硬件要求也特别高，所以在整个行业也只有少数品牌在使用这种定位方案，例如美国的军工品牌iRobot，然而其价格也是奇高无比，代表机型iRobot
Roomba 980的日常售价直逼1万(我默默的看了一下银行卡余额，打消了买它的念头)。
三种定位方式代表了三种不同规划式扫地机器人设计方案，经过深刻的分析了解，还是无线载波室内定位方案来得直接，经济、实惠且好用，使用这些定位方案的代表机型分别为：无线载波室内的浦桑尼克
790T、RPS激光定位系统 D85、vSLAM图像位移定位系统iRobot Roomba
980，有入手准备的朋友可以再详细对比其它的功能在做定夺哦，虽然笔者已经下定决心在双11时入浦桑尼克790T，但毕竟每个人的关注点不同，购买力也不同。